3.1 入云龙M6多旋翼无人机

3.1.1     优势简介

（1）采用自动标定，独立工作方式的RTK，无需使用笔记本，只需携带安装有测绘APP的平板电脑即可进行操作，地面基站的安装也极其方便，只需展开基站三脚架，打开电源即可，系统会采集十次zui优精度进行自动标定。

（2）采用自主研发的智多星/飞控系统，大大的提升了系统的稳定性。地面站航测任务规划简便，只需简单框选所需测绘区域即可自动生成航线，并可任意改变所需航测高度及无人机飞行的角度。自带相机库，可自由选择多款航测常规使用的相机及镜头，并在更改飞行高度，角度或者相机后会自动修改航线的旁向及航向重叠度，无需手工进行调整，预留有航向及旁向重叠度的调整界面，以满足不同要求客户的需求。

（3）使用了高集成度的手持一体遥控器，配备7寸高亮液晶显示屏，支持视频图像与地面站软件之间自由切换。同时内置2.4G的遥控模组及2.4G的数传模组，（2.4G数传模组独立运行，用于传输无人机的实时数据），外场作业无需携带繁杂的设备即可进行作业。自带语音提示功能，可语音提示无人机的工作电压，高度等相关信息，以便用户及时了解无人机的状态。

（4）入云龙无人机可搭载高达27种任务载荷，采用自主研发的统一快拆接口，无需接线，仅需30秒即可快速完成组装，实现一个平台多种用途。可拓展任务载荷涵盖测绘、巡检、安防、航拍等多个领域。

（5）入云龙无人机具备安全可靠性的同时，具备长航时，大载重的优势，zui大续航时间可达81分钟。

（6）机身采用碳纤维＋复合材料，轻机身重量，分体包装为单兵山区作业提供便携的极致体验。

（7）入云龙无人机柯搭配不同的电池方案，zui大航程可达10公里以上，搭载三维激光雷达单次作业面积1平方公里以上。

3.1.2     技术参数

科比特在无人机产品方面的优势在于：具备高度的自主研发能力，拥有丰富的无人机相关系统集成经验。因此，我们能很好的配合用户进行各种相关实验，根据客户需求，为客户进行各种定制服务，很好的为客户提供适用、实用的无人机产品。

3.2 红鹏AP3400R pro高精度三维相机

3.2.1     技术参数

3.3 ContextCapture实景三维建模软件

3.3.1     总述

ContextCaptureTM是一套集合了全球zui先进数字影像处理、计算机虚拟现实以及计算机几何图形算法的全自动高清三维建模软件解决方案。它在易用性、数据兼容性、运算性能、有好的人机交互及自由的硬件配置兼容性等方面代表了目前全球相关技术的zui高水准。

ContextCaptureTM需要一组对静态建模主体从不同的角度拍摄的数码照片作为输入数据源。无需人工干预，在几分钟/或数小时的计算时间内，根据输入的数据的大小，能输出高分辨率的带有真实纹理的三角网络模型，所输出的三维格网模型能够准确、精细地复原出建模主体的真实色泽、几何形态及细节构成。

3.3.2     适用对象

相对静态的物体、复杂几何形态及哑光图案表面的物体，包括但不限于艺术品、服装、人脸、家具、建筑物、地形和植被等。

没有颜色变化的（如纯色墙壁/地板/天花板），或反射、高光泽、透明或折射材料（如玻璃、金属、塑料、水，以及某些皮肤皮革）的表面可能会造成生成的3D模型表面存在错误的孔、凹凸或噪点。

移动物体（人、车辆、动物等），不作为主要建模对象时，偶尔会出现在生成的3D模型中。如果要针对这些对象单体进行数据制作，在拍摄过程中，人或动物等对象应保持静止或采用多个同步相机来拍摄。

四 技术流程

参照相关的技术规范标准，完成测区范围内倾斜航空影像数据获取工作，具体实施流程如图所示（图4.1），主要为：前期踏勘收集测区的基本地理情况、三维数据采集、三维数据处理三个步骤进行。

    图4.1 无人机倾斜摄影流程图

4.1航拍前期准备

前期了解航飞区域的基本因素影响，对于航飞起飞点、航线规划、航飞架次、及航飞高度等的确定起关键性作用。

4.2三维数据采集

对测区航线进行合理设计，通常情况下航线应按东西向或南北向直线飞行，特定条件下亦可根据地形走向与专业测绘的需要，按南北向或沿线路、 河流、 海岸、境界等任意方向飞行。平行于摄区边界线的首末航线一般敷设在摄区边界线上或者边界外；旁向覆盖超出摄区边界线，确保目标摄区完全覆盖。行高依据周边建筑高度而定。后期如果照片存在质量问题，将对不合格的对各种原因获取的不合格航片（航摄漏洞）要及时补飞，漏洞补摄按原设计航迹进行。

4.2.1航摄基本要求及技术指标

根据测图需要提出的航摄要求，向主管部门申请。经批准后，制定航摄计划。根据实地勘察测区的地形特征和本公司摄影平台的特点，基本的基本要求及技术指标如下：

（1）所获取影像为真彩色数字影像。

（2）像片的重叠度，航向重叠度75%；旁向重叠度75%。

（3）影像质量，获取的测区像片应影像清晰、反差适中，彩色色调柔和、鲜艳。

（4）漏洞补摄，对各种原因获取的不合格航片（航摄漏洞）要及时补飞，漏洞补摄按原设计航迹进行。

（5）后期人工处理：重/点处理飞地、飞楼等突出异常模型，后期路灯、篮球架等模型统一替换。

4.2.2航高确定

数码航空摄影的地面分辨率（GSD）取决于飞行高度，如图所示：

式中：h—相对飞行高度；f—镜头焦距（90mm）；a—像元尺寸（6.1μm）；GSD—地面分辨率。

4.2.3航摄时间要求

航空影像的质量对航摄飞行的时间有—定的要求，航摄时间受天气条件的制约。具体要求如下：

（1）水平能见度≥1500m，垂直能见度≥1000m；

（2）多云、阴天为佳，晴天次之。雨天、暴雨天气均不适合飞行作业；

（3）在风速小于3级时进行作业，风速超过3级时，获取的倾斜摄影照片将会不利于建模；

（4）气流相对稳定：每天的正午气流相对较强，对飞行安全不利，同时也对影像质量影像较大；

（5）选择航摄时间，既要保证具有充足的光照度，又要避免过大的阴影，一般对于摄区的太阳高度和阴影倍数要求如表所示

表4.1  太阳高度角和阴影倍数

注：特殊情况根据测区地形和季节天气条件，航飞时间具体设定。

4.3三维数据处理

无人机倾斜摄影后期是应用Context Capture软件对采集的数据进行三维建模。倾斜摄影建模采用高精度、高效率、一体化的自动建模技术，建立测区三维模型。该技术集倾斜摄影、空中精密定位和基于密集匹配的自动建模技术于一体。

4.3.1工程建设的数学基础

数据采集的坐标系统采用WGS84坐标系，三维模型数据采用以测区几何中心为原点的ENU（East-North-Up）坐标系统。

4.3.2多级分辨率融合三维自动建模流程

（1）无人机数据采集与地面数据采集同步进行。

    （2）采用ContextCaptureTM 软件，结合影像的外方位元素，进行全自动空三解算。

（3）同时利用无人机与地面采集的影像数据，采用智能人工交互技术将数据进行融合，生成一体化的三维模型。

（4）以测区几何中心为坐标原点，设立ENU（East-North-Up）笛卡尔坐标系，将模型按照该坐标系进行切分和输出。

（5）对数据生产过程中的重要环节进行检查控制，直到其符合项目成果质量要求。

（6）数据成果输出成可浏览格式S3C和标准OBJ文件。成果提交，效果展示如下。

五 设备需求

工作站配置：